Integrasi Math dan Cad Tool untuk Merancang Kinematika Manipulator Seri Robot Industri

Alimin, Roche (2013) Integrasi Math dan Cad Tool untuk Merancang Kinematika Manipulator Seri Robot Industri. In: Seminar Nasional Teknik Mesin 8, 20-06-2013 - 20-06-2013, Surabaya - Indonesia.

PDF Download (396Kb)

Abstract

Makalah ini membahas integrasi antara beberapa perangkat lunak untuk memudahkan proses desain mekanisme sebuah serial robotic manipulator, khususnya pada desain kinematikanya. Hal ini dilatarbelakangi dengan kenyataan bahwa pada saat ini sudah banyak perangkat lunak CAD (solid modeling) yang mempunyai kemampuan untuk menganalisa dan memverifikasi kinematika atau dinamika sebuah mekanisme, baik yang built-in maupun add-in. Akan tetapi ada keterbatasan apabila digunakan untuk menganalisa atau memverifikasi mekanisme yang melibatkan invers-kinematic yang cukup komplek. Beranjak dari hal tersebut maka dilakukan integrasi antara dua perangkat lunak yang sudah cukup populer, yaitu Matlab yang mempunyai kemampuan perhitungan matrik untuk invers-kinematic dan Solidworks yang mempunyai kemampuan yang baik di dalam virtual prototype. Prosesnya berawal dari desain part dan assembly oleh Solidworks yang menghasilkan data dimensi dan geometry constrains, lalu data tersebut dikalkulasi (Denavit-Hartenberg methodology) oleh Matlab dengan keluaran dalam bentuk csv file. Selanjutnya data csv file tersebut secara langsung digunakan sebagai input pada joint (rotary/prismatic) pada Solidworks.Untuk studi kasus pada makalah ini digunakan konfigurasi SCARA manipulator robot. Dari hasil integrasi ini, proses rancang bangun dari mekanisme serial robotic manipulator dapat dibuat lebih otomatis, dimana perancang dapat dengan mudah merancang-ulang mekanisme robot yang kurang sesuai dan melihat dengan cepat hasil analisa kinematikanya. Tentunya ini akan berkontribusi di dalam skala rapid prototyping.

Actions (login required)