Logo

Perancangan sistem kontrol robot pemindah barang

Kingofong, Gerson Wong (2000) Perancangan sistem kontrol robot pemindah barang. Bachelor thesis, Petra Christian University.

Full text not available from this repository.

Abstract

Robot pemindah barang adalah sebuah robot yang memiliki mekanisme lengan dengan lima derajat kebebasan, dan didukung oleh mekanisme empat roda roda penggerak sehingga robot ini dapat dikatakan sangat fleksibel untuk kerja industri. Perencaanaan sistem kontrol robot pemindah barang ini menggunakan teknik komunikasi multiprosesor yang memungkinkan adanya komunikasi diantara beberapa mikrokontroler AT89C51 secara simultan. Dengan adanya komunikasi multiprosesor, maka sejumlah mikrokontroler dapat melakukan pembagian kerja, sehingga beban kerja setiap mikrokontroler menjadi ringan. Robot ini dapat diprogram untuk mengulangi gerakan melalui sistem pembelajaran point-to-point programming. Dengan point-to-point programming sebuah robot dapat melakukan suatu gerakan ulang berdasarkan data-data posisi lengan yang pernah disimpan sebelumnya dalam memori.. Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk memperkenalkan tipikal robot industri sederhana yang dapat menggantikan peran manusia dalam mengerjakan suatu pekerjaan berulang-ulang yang biasanya menjemukan, dan pekerjaan-pekerjaan berbahaya Implementasi tugas akhir ini berupa sebuah robot yang terbuat dari kerangka besi dengan tenaga penggerak 2 buah aki 12 V, 5 Ah, dengan panjang lengan maksimum 65 cm. Perencanaan sistem meliputi perencanaan mekanik secara umum, perencanaan perangkat keras dan perencanaan perangkat lunak. Dari hasil pengujian, didapatkan bahwa teknik komunikasi multiprosesor berjalan dengan baik, dimana robot dapat menyimpan sebanyak 4096 instruksi. Pengontrolan posisi mempergunakan sistem kontrol on-ojf, dengan tingkat kesalahan dibawah 1 %.

Item Type: Thesis (Bachelor)
Uncontrolled Keywords: moving arm robot, multiprocessor communication, potentiometer, industrial robot, robot technology
Subjects: UNSPECIFIED
Divisions: UNSPECIFIED
Depositing User: Admin
Date Deposited: 23 Mar 2011 18:48
Last Modified: 30 Mar 2011 21:02
URI: http://repository.petra.ac.id/id/eprint/4450

Actions (login required)

View Item