Logo

Kontrol posisi robot lengan dengan menggunakan metode on/off dan fuzzy

Gunawan, Sandy (2008) Kontrol posisi robot lengan dengan menggunakan metode on/off dan fuzzy. Bachelor thesis, Petra Christian University.

Full text not available from this repository.

Abstract

Robot lengan pengebor PCB merupakan salah satu aplikasi yang dapat dijumpai dalam dunia robotika. Robot ini memiliki 3 derajat kebebasan. Pada ujung lengan dipasang bor PCB agar robot lengan mampu melakukan mekanisme pengeboran PCB. Titik tujuan yang ingin dicapai oleh robot lengan adalah titik koordinat kartesian sehingga dibutuhkannya suatu proses perhitungan inverse kinematics untuk mencari sudut gerak robot lengan agar dapat mencapai suatu titik tujuan. Perhitungan inverse kinematics dilakukan oleh sebuah PC. Hasil perhitungan akan dikirimkan ke mikrokontroler. Mikrokontroler inilah yang akan menggerakkan robot lengan agar mampu mencapai sudut yang diinginkan. Metode kontrol yang digunakan untuk menggerakkan robot lengan adalah kontrol ON/OFF dan kontrol fuzzy. Pengujian dilakukan pada beberapa aspek meliputi pengujian sensor yang digunakan dan tingkat keakuratan sudut gerak robot lengan. Error terbesar yang dicapai oleh lengan1 adalah 5 derajat. Error terbesar yang dicapai oleh lengan2 adalah 4 derajat. Pengujian untuk lengan3 tidak dilakukan karena lengan3 hanya berfungsi untuk melakukan proses pengeboran.

Item Type: Thesis (Bachelor)
Uncontrolled Keywords: arm robot, inverse kinematics, on/off control, fuzzy control
Subjects: UNSPECIFIED
Divisions: UNSPECIFIED
Depositing User: Admin
Date Deposited: 23 Mar 2011 18:48
Last Modified: 31 Mar 2011 20:09
URI: http://repository.petra.ac.id/id/eprint/573

Actions (login required)

View Item