Alimin, Roche and Khoswanto, Handry (2020) Perancangan Reaction Wheel Inverted Pendulum Sebagai Alat Peraga Sistem Kontrol Berbasis Sistem Kontrol PID. [UNSPECIFIED]
![[img]](https://repository.petra.ac.id/style/images/fileicons/application_pdf.png) | PDF Download (487Kb) | |
| PDF Download (1366Kb) | |
| PDF (paper - Roche) Download (1635Kb) | Preview | |
| PDF (korespondensi - Roche) Download (316Kb) | Preview |
Abstract
Sebuah sistem kontrol akan lebih mudah dipahami apabila tersedia alat peraga yang dapat digunakan sebagai media pembelajarannya. Reaction wheel inverted pendulum adalah suatu alat yang under-actuation sehingga keberadaan kontroler mutlak dibutuhkan. Ini akan sangat menarik bila digunakan sebagai alat peraga sebuah sistem kontrol. Salah satu aplikasi dari reaction wheel inverted pendulum ini adalah untuk sistem kesimbangan robot humanoid. Dalam perancangan ini dilakukan perancangan fisik alat peraga dan perancangan kontrolernya. Perancangan dimulai dari merancang mekanik alat peraga terlebih dahulu, mulai dari dimensi dan bentuk alat sampai kebutuhan motor. Selanjutnya didesain kontroler yang dapat menyeimbangkan alat secara otomatis. Kontroler yang digunakan berbasis Arduino. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa alat peraga reaction wheel inverted pendulum ini dapat berfungsi dengan cukup baik meskipun ada sedikit kekurangannya.
| Item Type: | UNSPECIFIED |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Sistem kontrol PID; pendulum terbalik; roda reaksi; alat peraga otomasi. |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering Department |
| Depositing User: | Admin |
| Date Deposited: | 10 Apr 2021 01:42 |
| Last Modified: | 05 Jun 2023 09:48 |
| URI: | https://repository.petra.ac.id/id/eprint/19118 |
Actions (login required)
| View Item |
