Implementasi kendali logika fuzzy pada batang penyeimbang bola

Wijaya, Jaury Adi (1999) Implementasi kendali logika fuzzy pada batang penyeimbang bola. Bachelor thesis, Petra Christian University.

Abstract

Batang penyeimbang bola merapakan suatu sistem dinamik yang non linier, yang agak sukar untuk dikendalikan dengan menggunakan sistem kendali konvensional karena sistem kendali konvensional membutuhkan model persamaan matematika dari sistem yang akan dikendalikan. Ditambah dengan output sensor yang tidak pasti akibat kurangnya kontak antara permukaan batang dengan bola, membuat sistem ini semakin sulit untuk dikendalikan. Tujuan tugas akhir ini adalah untuk mengetahui kemampuan kendali logika fuzzy bila digunakan untuk mengendalikan suatu sistem dinamik yang non linier, dalam hal ini pada sistem batang penyeimbang bola. Kendali logika fuzzy akan diimplementasikan pada sistem ini untuk menyeimbangkan bola pada posisi setting point yang diinginkan. Kendali logika fuzzy digunakan karena sistem kendali ini tidak membutuhkan banyak persamaan matematika dan tidak tergantung pada variabel-variabel sistem seperti panjang batang, ukuran dan berat bola. Dalam tugas akhir ini, perencanaan sistem yang meliputi perencanaan plant, perangkat keras, serta perangkat lunak akan dibahas secara detail. Selain itu, konstruksi membership Junction serta fuzzy rule generation juga akan dibahas. Hasil pengujian sistem menunjukkan bahwa waktu yang dibutuhkan untuk mencapai suatu keseimbangan (settling time) tidaklah sama dalam setiap pengujian.Dari keseluruhan hasil pengujian, terlihat bahwa kendali logika fuzzy cukup mampu dalam mengendalikan sistem batang penyeimbang bola ini. Dengan ini dapat disimpulkan bahwa kendali logika fuzzy dapat diterapkan untuk mengendalikan sistem dinamik yang non linier.

Actions (login required)