Robot mobil dengan bantuan kamera pada lokasi area tertentu

Widjaja, Hendra (2000) Robot mobil dengan bantuan kamera pada lokasi area tertentu. Bachelor thesis, Petra Christian University.

Abstract

Ada berbagai macam bentuk dari robot mobil dan beragam tugas yang dapat dilaksanakan oleh robot mobil. Masalah utama bagi suatu aplikasi robot mobil adalah kemampuan navigasi yang otomatis dan handal. Oleh karena itu, pada makalah ini disajikan implementasi kendali logika fuzzy pada robot mobil dalam sistem navigasinya dan penghindar halangan. Sebagai input dari sistem fuzzy adalah jarak robot mobil ke penghalang dalam 8 arah virtual dan posisi robot mobil terhadap target dalam bentuk sudut dan jarak terhadap target. Output sistem fuzzy adalah posisi kemudi robot mobil dan kecepatan maju atau mundur dari robot mobil. Dalam sistem ini digunakan kamera untuk mengetahui posisi dan orientasi dari robot mobil dan penghalang. Sedangkan seluruh prosesnya dikendalikan oleh Personal Komputer (PC). Dari hasil percobaan yang dilakukan, sistem robot mobil mempunyai respon yang cukup baik dalam menghindan halangan dan bergerak menuju target tetapi masih terdapat kendala-kendala yang perlu disempurnakan lagi. Hal ini sudah cukup untuk menunjukkan bahwa kamera dapat digunakan sebagai suatu input visual dan sistem kendali logika Fuzzy cukup mudah dan cukup baik dalam implementasi pada sistem kendali robot mobil. Walaupun demikian masih memerlukan beberapa perbaikan dan penyempumaan pada kendala-kendala yang ada untuk memperoleh hasil yang lebih sempurna.

Actions (login required)