Robot otomatis pembangun menara

Noegroho, Eric (2006) Robot otomatis pembangun menara. Bachelor thesis, Petra Christian University.

Abstract

Robot ini dirancang sesuai dengan peraturan Kontes Robot Indonesia 2006. Dengan mengikuti peraturan yang telah ditetapkan, maka tugas dari robot ini ialah untuk memasangkan builder block pada skybridge tower secara otomatis. Untuk dapat berjalan secara otomatis dari tempat start menuju ke skybridge tower, maka robot harus mendeteksi dan mengikuti garis putih pada arena Kontes Robot Indonesia 2006. Perencanaan sistem jalannya robot ini menggunakan motor DC 24 volt yang dikontrol menggunakan mikrokontroler AT89S51 dan driver relay serta rangkaian Pulse Width Modulation (PWM) digital. Dengan metode perancangan rangkaian PWM digital, maka pemrograman mikrokontroler untuk mengatur kecepatan putaran roda dapat dilakukan dengan lebih mudah. Robot dilengkapi dengan sensor infrared yang dapat membedakan garis putih dengan warna hijau tua dari arena. Ketika robot mulai berjalan, maka robot akan terus mengikuti garis putih tertentu sambil membawa builder block. Jika robot sudah sampai tujuan, maka plat untuk menahan builder block akan ditarik oleh motor DC sehingga builder block akan jatuh dan terpasang pada skybridge tower. Pengujian dilakukan dengan memberikan sinyal PWM tertentu pada masing-masing motor roda sesuai dengan data yang didapatnya dari sensor infrared. Untuk dapat berjalan maju kanan, duty cycle PWM yang diberikan pada motor kiri ialah 90% dan pada motor kanan ialah 50%. Untuk berjalan maju kiri, duty cycle PWM yang diberikan pada motor kiri ialah 50% dan pada motor kanan ialah 90%. Kecepatan robot dalam menjelajah arena ialah 0,3 m/s. Keberhasilan robot dalam membangun menara ialah sebesar 60%. Kegagalan yang terjadi ialah akibat kesalahan pendeteksian jumlah persimpangan yang telah dilalui robot. Kelemahan pada robot ini terdapat pada sistem menarik plat yang kurang lancar karena ada gaya gesek yang terlalu besar antara plat dengan rel.

Actions (login required)