Perancangan Reaction Wheel Inverted Pendulum Sebagai Alat Peraga Sistem Kontrol Berbasis Sistem Kontrol PID

Sebuah sistem kontrol akan lebih mudah dipahami apabila tersedia alat peraga yang dapat digunakan sebagai media pembelajarannya. Reaction wheel inverted pendulum adalah suatu alat yang under-actuation sehingga keberadaan kontroler mutlak dibutuhkan. Ini akan sangat menarik bila digunakan sebagai alat peraga sebuah sistem kontrol. Salah satu aplikasi dari reaction wheel inverted pendulum ini adalah untuk sistem kesimbangan robot humanoid. Dalam perancangan ini dilakukan perancangan fisik alat peraga dan perancangan kontrolernya. Perancangan dimulai dari merancang mekanik alat peraga terlebih dahulu, mulai dari dimensi dan bentuk alat sampai kebutuhan motor. Selanjutnya didesain kontroler yang dapat menyeimbangkan alat secara otomatis. Kontroler yang digunakan berbasis Arduino. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa alat peraga reaction wheel inverted pendulum ini dapat berfungsi dengan cukup baik meskipun ada sedikit kekurangannya.